Joroinen oli kiinteä osa Juvan, Pieksämäen ja Rantasalmen seurakuntia aina 1620-luvun lopulle saakka, jolloin Joroisista muodostettiin oma kappeliseurakuntansa. Joroisten seurakunnan perustaminen on ajoitettu vuoteen 1631. Jo kappelivaiheessa Joroisten keskustaksi muodostui Häyrilän kylä. Häyrilän tilasta tuli pappila ja Joroisten ensimmäinen kirkko rakennettiin Häyrilän mäelle. Nykyisen kirkonkylän alueella vanhinta rakennettua ympäristöä edustaa vuonna 1631 rakennettu hautausmaa. 1700-luvulla valmistuneet kirkko ja tapuli edustavat kirkonkylän vanhinta säilynyttä rakennuskantaa. Eri puolilla kirkonkylää on säilynyt myös 1800- ja 1900-luvun alussa rakennettuja asuin- ja liikerakennuksia sekä maatiloja.
Kartanot ja niiden arkkitehtuuri ovat myös muokanneet merkittävästi joroislaista kulttuuriympäristöä. Savossa oli 1600-luvulla ainoastaan neljä kartanoa. 1680-luvulla peruutettiin aiemmat läänitykset ja tiloista muodostettiin ratsutiloja ja sotilasvirkataloja. Savon kartanokulttuuri kukoistuskautta elettiin erityisesti 1760–1860-luvuilla, jolloin kartanoita oli siviilivirkamiesten ja upseerien omistuksessa yli sata. Joroisten kartanoiden syntyyn liittyy olennaisesti myös Haapaniemen kadettikoulun toiminta (1781–1819). 1700-luvun säätyläisten seuraelämä Joroisissa oli vilkasta, mistä syystä Joroisten pitäjää ryhdyttiin kutsumaan nimellä ”pikku Pariisi”.
Joroisten kulttuuriympäristöä rikastuttavat myös varhaisen teollisuuden jälkeensä jättäneet muistomerkit. Liunan padosta ja teollisuusmiljööstä on vielä joitain merkkejä jäljellä. Maaveden tervatehtaan ja Huutokosken ruukin rauniot ovat myös osaltaan muistuttamasta teollisesta toiminnasta paikkakunnalla.
